【導讀】為了對伺服馬達部件內(nèi)的編碼器質(zhì)量進行自動評定，本文提出了一種采用三塊5102 PCI插卡示波器，通過RTSI總線進行同步，組建一個基于PC的自動測試系統(tǒng)，并用LabVIEW對測量進行控制的解決方案，著重介紹了解決不同板卡之間同步問題的技巧。
Inductive Components公司需要對自己生產(chǎn)的伺服馬達內(nèi)的編碼器質(zhì)量進行評定并打印單據(jù)，請Caron Engineering公司開發(fā)了一個自動測試系統(tǒng)來測試伺服馬達部件。理想情況下，操作員只需簡單地連接伺服裝置，并選擇需要測試的馬達/編碼器組合。 測試過程將檢查正確的馬達，然后確定編碼器通道A、B、指示脈沖和所有其它通道(總共六個通道)的質(zhì)量情況。
硬件組成
系統(tǒng)中選用了NI 5102 基于計算機的示波器，因為它的速度很快，并能通過一個公共觸發(fā)裝置與其它NI 5102儀器進行同步，同時還易于與LabVIEW集成。選擇Sorensen可編程電源是因為它能量大(80 VDC，1000W)，還能通過PC機的RS-232口設(shè)置和檢驗精確的電壓和電流范圍。系統(tǒng)選用了一臺166 MHz的奔騰PC機，運行Windows NT操作系統(tǒng)。
測試過程
測試系統(tǒng)啟動馬達，并在Ke(馬達電壓常數(shù))下對編碼器進行測試。對于一臺特定的馬達，Ke是指產(chǎn)生1000 rpm轉(zhuǎn)速的電壓。這項測試用來證實被測試的是正確的馬達，并且其轉(zhuǎn)動方向也是正確的。指示脈沖用來確定馬達的實際轉(zhuǎn)速。
如果測出的轉(zhuǎn)速為1000rpm，那么給定的Ke與被測馬達相對應(yīng)。在1000rpm轉(zhuǎn)速下，系統(tǒng)將檢測編碼器的質(zhì)量。主要參數(shù)有每轉(zhuǎn)計數(shù)、各通道的幅度與 占空比，需要測試的其它參數(shù)還有通道A、B以及它們之間上升沿和下降沿的相位偏差。指示脈沖的寬度及其相對通道A的對齊程度對于伺服系統(tǒng)的自導引序列也很關(guān)鍵。
軟件集成
在系統(tǒng)的整體集成方面，初始用戶界面為一個VB應(yīng)用程序，用戶從 Access數(shù)據(jù)庫中選擇馬達/編碼器部件，輸入一個串行號碼，即可開始測試。VB應(yīng)用程序?qū)⒃O(shè)定電源的電壓和電流范圍。當被測部件到達一個穩(wěn)定狀態(tài)時， Ke和編碼器線計數(shù)等重要參數(shù)通過動態(tài)數(shù)據(jù)交換(DDE)傳遞給LabVIEW，然后通過指示脈沖檢查速度，并執(zhí)行測試。其后，有關(guān)的參數(shù)被傳回VB，程 序?qū)⑴袛鄿y試通過與否并提醒操作員，還可打印相應(yīng)的標簽或單據(jù)；此時，又可以開始下一次測試過程。
設(shè)計難點
設(shè)計難點是必須在所有重要速度上確定監(jiān)控編碼器質(zhì)量所需的PC掃描速率，測試的目的是要獲得1度/脈沖周期的分辨率，即使對1000rpm的2,500線編 碼器也不例外。在最極端的情況下，需要的掃描速率為15MS/s，以便使每通道獲得900,000個采樣(每個采樣值為16位)。系統(tǒng)共使用了6個通道共 三塊5102插卡，每塊插卡上兩個通道。
在這個掃描速率下，存儲需求也很大。由于5102這樣的插卡沒有足夠的卡上存儲空 間，采樣數(shù)據(jù)必須以測試掃描速率輸入到PC系統(tǒng)的RAM中，因此對5102的PCI總線控制能力提出了嚴格的要求。集成這個基于PC的測試系統(tǒng)的最后一個 難題是三塊示波器卡的同步問題。在編碼器中，精確地確定通道A脈沖的上升時間與通道B脈沖的上升或下降時間之間的偏差非常關(guān)鍵。
例如，馬達正向轉(zhuǎn)動時，在馬達整個轉(zhuǎn)動過程的脈沖周期中，通道A應(yīng)該領(lǐng)先通道B 90度，伺服控制器依靠這一特性來準確確定轉(zhuǎn)向。與通道A、B相關(guān)的指示脈沖的時序也很重要。為了獲得準確的結(jié)果，必須將一塊5102卡的觸發(fā)傳遞到另兩 塊5102卡，這樣所有6個通道都能采集相同起始和結(jié)束時間之間的數(shù)據(jù)。
盡管其它基于PC的示波器制造商或許也能滿足前兩個 要求，但是RTSI總線是滿足嚴格同步要求的唯一有效選擇。采用RTSI總線系統(tǒng)將三塊示波器卡連接在一起，可以非常方便地讓所有板卡同時觸發(fā)。雖然從主 卡到兩塊從卡有一點延遲，但在給定的掃描速率下，很容易將其量化為一個固定的掃描計數(shù)值，并通過各卡單獨設(shè)置的預觸發(fā)掃描操作來進行補償。
本文小結(jié)
采用5102示波器卡和LabVIEW環(huán)境構(gòu)成的測試系統(tǒng)可以精確地測試作為伺服馬達裝配部件的編碼器質(zhì)量，在PC機中按要求及時同步、收集和分析完整數(shù)據(jù) 的能力證明：通過DDE(或任何其它數(shù)據(jù)傳遞方法)將數(shù)據(jù)傳遞給LabVIEW的能力使測試系統(tǒng)可以采用任何用戶界面和數(shù)據(jù)庫，系統(tǒng)選用的電源提高了本系統(tǒng)與其它應(yīng)用之間的可移植性，同時還降低了開發(fā)時間和成本。
